Compositor y profesor español.
Nació en 1908 en Valencia (España). Hijo de Pascual Asencio Hernández, primer director y fundador de la Banda Municipal de Castellón; hermano de Pascual, Francisco, Cándida, Enrique y Concha. Tras iniciar su formación con su padre, estudió violín en Castellón de la Plana con Emilio Bou. En Barcelona asistió a la Academia Marshall donde estudió con Enric Morera y Frank Marshall. Se perfeccionó en contacto con compositores como Joaquín Turina y Ernesto Halffter, pero fue la obra de Manuel de Falla la influencia más decisiva durante su formación.
Fue profesor de armonía y composición en el Conservatorio de Música de Castellón, dónde tuvo como alumna a Matilde Salvador Segarra, compositora y pintora, que se convertiría en su esposa en 1943. En 1949, se trasladó a París para estudiar dirección de orquesta con Eugène Bigot. Desde 1953 fue profesor de solfeo y teoría de la música en el Conservatorio de Valencia.
Entre su producción, destacan las obras para orquesta Preludio a la Dama de Elche (1940), Elegía a Manuel de Falla (1946), Suite para orquesta (1948), Pastoral (1949) y Quatre danses i una albada (1970); para la escena compuso ballets como La casada infiel (1949), Llanto a Manuel de Falla (1953), estrenado en el II Festival Internacional de Música y Danza de Granada, con coreografía de Antonio Ruiz Soler, y La maja fingida (1956); entre sus obras para guitarra, que incluyeron en su repertorio guitarristas como Andrés Segovia y Narciso Yepes, Suite de homenajes (1946), Collectici íntim (1970), Suite valenciana (1970) y Suite mística (1971), son las más conocidas.
Falleció en 1979 en Valencia.