Investigador, historiador y profesor en las universidades de Valencia y Madrid, es considerado uno de los renovadores de la historiografía española contemporánea.
Hijo de un médico, quizás por esto en sus inicios sus preferencias eran dedicarse a las ciencias, pero los acontecimientos de la Guerra Civil le marcaron y finalmente estudió Filosofía y Letras en las universidades de Murcia y en la Central de Madrid. Se doctoró en 1947 con la tesis titulada '1635. Historia de una polémica y semblanza de una generación', dirigida por el profesor Cayetano Alcázar Molina.
En 1949 alcanzó la cátedra de Historia Universal Moderna y Contemporánea en la Universidad de Valencia donde además, fue jefe de sección del CSIC.
En 1963 ganó por oposición la cátedra de Historia de España en la Edad Moderna en la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad Central de Madrid asumiendo después la dirección del departamento de Historia Moderna de esta facultad. En 1975 recibe el encargo de dirigir la Historia de España fundada por Ramón Menéndez Pidal donde publicó en dos tomos La España de Alfonso XIII.
En 1979 será profesor de Historia de las Relaciones Internacionales en la Escuela Diplomática de Madrid.
Simpatizante del Opus Dei y vinculado con las tradiciones nacional católicas de posguerra, con el paso del tiempo fue evolucionando hacia ideas más liberales y se consideraba un defensor de la libertad y la tolerancia y su fundamentos como profesor era formar a ciudadanos consciente. Apasionado de la lengua castellana y de su historia, sus principales líneas de investigación serían la historia de España, historia de las relaciones internacionales e historia de la civilización.
Casado con Guadalupe Gómez Ferrer, también profesora en el departamento de Historia Contemporánea en la Universidad Complutense de Madrid.
Miembro de la Real Academia Alfonso X el Sabio (1973-2006) Real Academia de la Historia (desde 1982).
Nombrado Doctor Honoris Causa de la Universidad Carlos III y profesor emérito de la Universidad Complutense.
En 1973 recibió el Premio Nacional de Literatura por 'Carlos V y los españoles'. En 1981, el Premio Nacional de Historia de España; en 1992 la Medalla de Oro de la Región de Murcia. En 1993 fue nombrado Hijo Predilecto de Cartagena. Finalmente, en 2000 recibió el Premio Internacional Menéndez Pelayo.
A su muerte, su familia cedió su biblioteca personal al Ayuntamiento de Cartagena.