Eclesiástico, teólogo, místico, poeta, formador. Nació en Ávila, en el 1911 en la calle Caballeros, siendo el tercero de seis hermanos. Sus padres, Restituto Jiménez Pérez y Francisca Duque López, lo bautizaron el 3 de septiembre en la parroquia de San Juan Bautista, en la misma pila bautismal donde fue bautizada Santa Teresa de Jesús. Durante su infancia, asistió a la escuela de párvulos junto a la catedral, donde tuvo como maestra a la destacada educadora abulense Vicenta Manzanedo.
El 28 de mayo de 1915, recibió el sacramento de la confirmación. Estudió el bachillerato en el Instituto Nacional de Enseñanza Media de Ávila. A los quince años, el 16 de septiembre de 1926, ingresó en el seminario diocesano de Ávila, ubicado en el caserón de San Millán. Más tarde, al iniciar sus estudios de Teología, fue enviado a Roma para formarse en la Pontificia Universidad Gregoriana, como alumno del Pontificio Colegio Español. Allí obtuvo el doctorado en Filosofía y las licenciaturas en Teología y Derecho Canónico. Su estancia en el Colegio Español marcó profundamente su formación sacerdotal. Fue ordenado sacerdote el 10 de mayo de 1936, pocos días antes del inicio de la Guerra Civil Española.
Tras su regreso a Ávila, fue nombrado consiliario diocesano de las mujeres y los jóvenes de Acción Católica. En octubre de 1940, el obispo Santos Moro Briz le encomendó la dirección espiritual del seminario, y en el curso 1942-1943 fue designado rector de la institución. Durante su rectorado, el seminario de Ávila alcanzó un notable prestigio nacional gracias al elevado nivel espiritual, intelectual y académico logrado bajo su dirección. Fue una época de resurgimiento en la formación de los seminarios y el clero diocesano, en la que Don Baldomero desempeñó un papel fundamental.
En diciembre de 1965 dejó su cargo como rector del seminario y pasó a ser delegado de pastoral en la diócesis de Ávila, dedicándose especialmente a la dirección de ejercicios espirituales en diversas partes de España. Gran estudioso de los místicos españoles del Siglo de Oro, como Santa Teresa de Jesús y San Juan de la Cruz, realizó importantes aportes en este ámbito.
Entre sus obras destacan: Teología de la Mística (1963), En torno a Santa Teresa de Jesús (1964), El sacerdocio ministerial (1971), La espiritualidad en el siglo XIX español (1973) San Juan de la Cruz, camino y mensaje (1987) El maestro Juan de Ávila (1988), Vida de la Madre Maravillas (1998), Vida mística de la Madre Maravillas de Jesús (2002), Madre Genoveva: un testigo impresionante de Dios (Zaragoza, Religiosas Angélicas, 2003).
Falleció en Ávila el 22 de agosto de 2007, a los 95 años.